W literaturze można znaleźć różne definicje rodzajów zginania: czystego, prostego, poprzecznego i ukośnego. Te definicje uporządkowano i przedstawiono w sposób spójny. Belka jest elementem prętowym, który w najprostszym przypadku podlega zginaniu, a w ogólności może być również rozcią

Belka jest elementem prętowym w najprostszym przypadku zginanym, a w ogólności również rozciąganym-ściskanym, ścinanym i skręcanym swobodnie oraz nieswobodnie. Element skończony jest jednowymiarowy , w którym wymiar dominujący (długość pręta L) jest o rząd mniejszy od wymiarów przekro

Euler jest twórcą teorii stateczności systemów sprężystych. W roku 1744 wyznaczył siłę krytyczną ściskanego słupa poprzez rozwiązanie ścisłego równania różniczkowego zgiętej osi pręta przegubowo opartego na końcach. W roku 1757 uzyskuje ten sam rezultat z wykorzystaniem zlinearyzowane