Belka jest elementem prętowym w najprostszym przypadku zginanym, a w ogólności również rozciąganym-ściskanym, ścinanym i skręcanym swobodnie oraz nieswobodnie. Element skończony jest jednowymiarowy , w którym wymiar dominujący (długość pręta L) jest o rząd mniejszy od wymiarów przekro

W literaturze można znaleźć liczne definicje pojęcia rodzajów zginanie: czyste, proste, poprzeczne, ukośne. Często pojęcia te są jednak nieścisłe i wzajemnie niespójne.  Poniżej przytaczamy spójne definicje rodzajów zginania pręta. Zginanie jest definiowane następująco: wg słownika ję